飞控相关FAQ

• Q：飞控解锁时，解锁不成功，无法解锁。
• A：首先看飞控灯光，和手册介绍进行对比，是否有报警提示，如果有报警提示，需先解决报警才能解锁。

• Q：飞控解锁时，解锁不成功，无法解锁，无报警信息。
• A：重点分析遥控通道值是否正确，摇杆方向和通道值大小是否对应，使用上位机的遥控通道值显示和手册遥控通道值方向进行对比。

• Q：飞控解锁时，解锁不成功，无法解锁，上位机提示速度传感器异常。
• A：在定点模式和程控模式解锁时，需要光流或者GPS传感器有效才可以解锁，重点检查这两个传感器。如果没安装光流或者GPS传感器，飞控只能使用定高模式。

• Q：飞控切换到定点或者程控模式时，上位机提示速度传感器异常。
• A：想要切换到定点或者程控模式，需要光流或者GPS传感器有效，重点检查这两个传感器。如果没安装光流或者GPS传感器，飞控只能使用定高模式。

• Q：光流已经连接到飞控，上位机显示光流无效（通用速度）。
• A：1、光流接入的飞控串口是否正确；2、光流是否成功校准过；3、激光距离地面是否大于10cm；3、飞控是否处于定点或程控模式。

• Q：如何切换飞控的定高、定点、程控模式？
• A：通过遥控的AUX1通道，将遥控的AUX1通道配置为一个三段开关，1000通道值对应定高模式，1500、2000分别对应定点、程控模式。具体通道值变化是否正常可以通过上位机的飞控数据界面的遥控数据显示查看。

• Q：飞行器起飞后，快速自旋，一秒钟几十度甚至一秒钟一圈。
• A：大概率电机转向与飞控手册定义不同，可拆下螺旋桨，解锁电机，核对各个电机转向与手册定义是否相同。（注意电机序号，飞控前进方向右前为1号，从上往下看逆时针1234）

• Q：飞行器解锁起飞时，直接侧翻。
• A：大概率电机顺序有误，注意飞控前进方向右前为1号电机，从上往下看逆时针1234号电机，1号电机插入飞控的PWM1通道，依此类推。

• Q：飞机在光流模式下，还是会漂移
• A：首先光流是速度传感器，用光流定点只能对速度积分，那么肯定长时间会有误差，缓慢漂移。那么如何减缓漂移速度，最重要的，降低飞机震动，对螺旋桨做平衡处理，其次地面纹理要清晰，纯色、平行条纹都会加剧漂移，最后注意光线充足。

• Q：飞机调试时，没有安装螺旋桨测试，解锁后油门推了一点电机就狂转
• A：飞机不安装螺旋桨测试时，定高环依然运行，当油门高于50%时，虽然只推了一点油门，但是飞机在定高状态下是要起飞并升高的。由于没有安装螺旋桨，飞机实际并不会起飞，所以飞控认为飞机太重，目前油门量还无法起飞，故会持续增加油门输出，直至输出最大油门。

• Q：新装的飞机，是否要进行电调校准。
• A：只要您的电调是一起购买的，同一品牌同一型号，基本不需要电调校准。因电调校准操作对新手来说比较复杂，电调容易校准出错，因校准出错导致的飞行问题远多于电调本身需要校准出现的问题，故一般情况下无需校准电调。

• Q：飞控突然报传感器故障或者灯光不正常或者串口不正常，或者强烈撞击后出现如上故障。
• A：若您使用的是核心板可插拔设计的飞控，比如凌霄和拓空者P2，可以检查一下核心板是否插紧，也可以用热熔胶固定核心板。

• Q：上位机的FB波形同步刷新帧是什么用途？
• A：上位机为了方便使用，每次收到一帧波形数据，就会在波形界面添加一组波形。但是这样虽然使用简单，但是对于高精度的数据分析，会带来一个问题：比如我有两帧数据，都要显示波形，这两帧数据在下位机是同时变化的，但是数据发送只能一帧一帧的发送，发送数据帧A后，添加一次波形，然后发送数据帧B，再添加一次波形，那么深究这个波形的话，看起来数据的变化就不是同时的了，而是A先变化，B后变化。对于这种“高要求”的应用场合，可使用FB波形同步刷新帧，一旦使用FB同步刷新帧后，上位机收到数据帧后，不会自动添加波形，只有收到FB帧后，会添加一次，此时发送顺序为：发送数据帧A，发送数据帧B，发送波形刷新帧FB，此时AB的数据在波形界面就是同时变化的。该功能只推荐对上位机有深入了解后并且应用场合严格要求数据的同步性时使用，普通用户的数据分析不需要使用此功能。

• Q：匿名数传V4版如何重新配对？
• A：两个数传断电，A数传通过USB线接入电脑，打开对应上位机，长按A数传的按键，进入配置模式，上位机打开数传界面，点击恢复默认，待数传重启，此时上位机Log区域开始提示配对，拔下A数传的USB。按以上方式，将B数传也恢复默认参数，进入配对模式（蓝色闪烁表示配对模式）。拔下B数传的USB，两个数传均处于断电状态，然后数传A接入电源，过3秒后，数传B接入电源，正常情况下，B数传接入电源后，会自动配对成功，两个数传均亮白色灯1秒左右，然后自动进入数传模式。

• Q：飞控连接上位机，只有传感器数据，没有姿态数据？
• A：飞控需要校准加速度（6面）、罗盘后，才会有姿态数据输出。

• Q：如何关闭罗盘（磁力计），只依靠陀螺计算航向角？
• A：当环境磁场干扰较大（室内），航向不稳定时，可尝试关闭罗盘控制功能，将Ano_FlightDataCal.c中imu_state.M_fix_en = sens_hd_check.mag_ok修改为imu_state.M_fix_en = 0，重新启动即可。

• Q：凌霄飞控使用数传连接上位机，上位机只有电压等部分数据，没有姿态等。
• A：检查数传是否接错串口，凌霄飞控数传应该接凌霄IMU的串口2（对应飞控底板的UTI（字母I，非数字1））。

• Q：凌霄飞控如何控制进行绕杆或者曲线飞行？
• A：匿名凌霄飞控或凌霄IMU做绕杆等曲线飞行任务，需要通过实时控制帧进行控制飞机，也就是速度控制，飞控需处于定点模式，也就是模式2。实时控制帧代码在飞控代码里有写好发送程序，只需要在程序里赋值实时控制帧的结构体数据和标记WTS，触发发送即可。

• Q：凌霄飞控都能使用什么类型的接收机？如何使用？
• A：STM32版和TM4C版凌霄支持SBUS和PPM型接收机，MSP432版受制于MSP432串口数量少，只能使用PPM型接收机。只需要把SBUS或者PPM接收机接入飞控的接收机接口，注意线序正确，关机状态下进行连接。飞控上电后，会自动判断信号类型，通过上位机的飞控数据界面里面的接收机数据显示判断接收机是否数据正常。

• Q：凌霄飞控执行降落命令时，发送了其他指令，降落被打断。
• A：降落过程不能有其他命令执行，否则会退出降落逻辑，因为飞控认为用户有其他需要执行的动作，不需要降落了。如果需要下降过程执行特定动作，不要使用降落命令，使用速度控制下降指令+其他动作指令。

• Q：凌霄飞控执行用户指令，解锁后不起飞，直到上锁。
• A：飞控在执行指令过程中，遥控器前4通道要保持1500中位，特别是油门通道，用户容易忽略，如果油门拉低，飞机解锁后以油门为优先响应，故不会起飞。

• Q：如何获取凌霄IMU的姿态角、传感器数据等信息？
• A：打开匿名上位机，打开凌霄IMU界面，右侧有数据输出设置界面，激活对应的数据输出功能，并配置频率，激活的数据即可通过凌霄IMU的串口1输出。注意，总数据量不能太大，否则会阻塞串口，产生误码，干扰正常飞行。（推荐打开10个以内的数据帧，输出间隔100ms以上）

• Q：如何关闭罗盘（磁力计），只依靠陀螺计算航向角？
• A：当环境磁场干扰较大（室内），航向不稳定时，可尝试关闭罗盘控制功能，将凌霄IMU参数FUSION_MAG修改为0，重新启动即可。

• Q：凌霄IMU都有哪些通信接口？使用特点如何？
• A：凌霄IMU共有3个通信接口，分别是串口1、串口2、USB，3个接口输出内容格式一致，输出数据的内容均可通过上位机IMU界面的输出配置进行设置，比如打开姿态数据输出，3个接口均会输出姿态数据，关闭姿态输出，3个接口均会关闭姿态数据输出，不同的是，只有串口1的输出频率受上位机控制，串口2和usb接口的输出频率固定，仅作显示作用。

• Q：凌霄飞控开机持续闪黄灯，重新校准也不能解决。
• A：解决办法:

    1，看数据显示0x01帧，是否有加速度数据。
    2，若有数据，联系客服解决。若无数据，下一步。
    3，连上凌霄飞控，看上位机右下角，固件版本应该大于120。
    4，打开参数设置界面，点击恢复默认all，点确定。
    5，等5秒。
    6，重新上电，再看数据显示0x01帧。
    7，若有加速度数据，重新按手册要求校准即可。若无数据，联系客服解决。